Esquema de guiado para el seguimiento de caminos rectos en un vehículo sub-acuático

Yunier Valeriano Medina; Luis Hernández; Delvis Garcia Garcia; Luis Enrique Hernández Morales; Leidys Miranda Jiménez; Omar Milián Morón

Authors

Yunier Valeriano Medina Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Luis Hernández Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"
Delvis Garcia Garcia Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"
Luis Enrique Hernández Morales Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"
Leidys Miranda Jiménez Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"
Omar Milián Morón Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"

Keywords:

marine vehicles; guidance; I-LOS controller; sliding mode controller

Abstract

Los sistemas de guiado y control son responsables de garantizar el comportamiento autónomo de los vehículos marinos. En este trabajo se presenta un esquema de guiado en cascada formado por un controlador I-LOS y un controlador en modo deslizante. El esquema en cascada se utiliza para el seguimiento de caminos formados por segmentos en línea recta. El buen desempeño del esquema de guiado y control se demuestra mediante simulación.

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