Esquema de guiado para el seguimiento de caminos rectos en un vehículo sub-acuático

Autores/as

  • Yunier Valeriano Medina Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
  • Luis Hernández Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"
  • Delvis Garcia Garcia Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"
  • Luis Enrique Hernández Morales Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"
  • Leidys Miranda Jiménez Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"
  • Omar Milián Morón Universidad Central de Las Villas "Marta Abreu"

Palabras clave:

marine vehicles; guidance; I-LOS controller; sliding mode controller

Resumen

Los sistemas de guiado y control son responsables de garantizar el comportamiento autónomo de los vehículos marinos. En este trabajo se presenta un esquema de guiado en cascada formado por un controlador I-LOS y un controlador en modo deslizante. El esquema en cascada se utiliza para el seguimiento de caminos formados por segmentos en línea recta. El buen desempeño del esquema de guiado y control se demuestra mediante simulación.

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Publicado

2020-07-24

Cómo citar

Valeriano Medina, Y., Hernández, L., Garcia Garcia, D., Hernández Morales, L. E., Miranda Jiménez, L., & Milián Morón, O. (2020). Esquema de guiado para el seguimiento de caminos rectos en un vehículo sub-acuático. Revista Cubana De Transformación Digital, 1(2), 85-95. Recuperado a partir de https://rctd.uic.cu/rctd/article/view/72

Número

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