Valeriano Medina, Yunier, et al. «Esquema de guiado para el seguimiento de caminos rectos en un vehículo sub-acuático». Revista Cubana de Transformación Digital, vol. 1, n.º 2, julio de 2020, pp. 85-95, https://rctd.uic.cu/rctd/article/view/72.