Valeriano Medina, Yunier, et al. “Esquema de Guiado Para El Seguimiento de Caminos Rectos en un Vehículo Sub-Acuático”. Revista Cubana de Transformación Digital, vol. 1, no. 2, July 2020, pp. 85-95, https://rctd.uic.cu/rctd/article/view/72.